Linienverfolger
Wenn man sich mit dem Thema Technik, Elektronik, Mikrocontroller usw. beschäftigt kommt man zwangsläufig aucgh immer mal zu einem Linienverfolger. Geben tut es sie in den verschiedensten Varianten und Ausführungen.
Im Zuge meiner Basteleien wollte ich eine Plattform bauen, mit der ich verschiedenste Sensoren testen kann, die imm erweiterbar ist und mit der ich auch Programmierungen real testen kann.
Entstanden ist jetzt ein zweirädriger Roboter der im jetzigen Stadium mal als Linienverfolger ausgebaut wurde.
Die Ebenen sind aus 2mm Epoxyplatten gefräst die mit Abstandsbolzen zueinander verschraubt sind. Als Controller dient zur Zeit ein Arduino Uno mit aufgesetztem Sensorshield was den Anschluss von Sensoren erheblich erleichtert.
Als Antrieb hab ich zwei herkömliche, einfache Servos genommen, diese gehackt und umgebaut dass sie in beide Richtungen permanent drehen können. Das Poti wurde aber nicht ausgebaut und ersetzt, sondern um 90° gedreht um mit der Achse nach aussen geführt, damit ich jederzeit auf einfachste Weise auch den Nullpunkt und somit die Gleichläufigkeit einstellen kann.
Die Räder sind von einem alten Laserdrucker von eine Papiermitnehmerwalze und haben die ideale Größe und durch die Gummiauflage eine optimale Haftung.
Ich hab zwar einige Versuche bezüglich eines dritten Stützrades gemacht, war aber mit keiner Lösung wirklich zufrieden. Ich hab mich dann dazu entschlossen einfach eine Stütze zu machen. Die ist allerdings nichts anderes als ein Kontakt eines Stromsteckers.
Zur Stromversorgung setz ich einen 450mAh Lipo Akku mit 11.1V ein. Also ein 3S Akku. Der ist recht kompackt und liefert mit ausreichend Energie für einige Experimente.
Der Liniensensor ist auf einem Stück Lochrasterplatine aufgebaut. Als Sensoren kommen 2 CNY70 zum Einsatz, jeweils 2 Wiederstände und fertig ist der Sensor.
Alles in Allem ein recht simpler Aufbau, aber nett anzusehen wenn der Kleine seine Runden dreht. ;-)
Hier noch ein Video:
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