2-Rad Balancierer

Ein Projekt andem ich gerade arbeite ist ein 2-Rad Balancierer. Zur Zeit muss ich mich noch etwas mit Sensorik, PID-Regler, Komplementärfilter (...für Kalman wirds nicht reichen ;-) ) und Arduinoprogrammierung plagen. Es gibt immer wieder kleine Erfolge aber das ist doch ein recht komplexes Gebiet.

Von der Hardware ist er soweit mal aufgebaut. Das Grundgestell sind eigentlich nur 2 4mm Epoxyplatten die jeweils über Gewindestangen miteinander verschraubt sind. In der Mitte als Geräteträgerplatte ist eine 6mm Melaminharzplatte die mit 4 Kunsstoffwinkeln an den Seitenteilen befestigt ist. Angetrieben wird der Balancierer mit zwei Getriebemotoren an denen 2 Räder eines Modellauto befestigt sind. Der Motortreiber ist eine Eigenkostruktion auf Basis eines L298N. Schaltplan, Layout und Platine wurde selbst erstellt und gefertigt. Als Steuerboard dient ein Arduino Mega 2560 Board. Von der Sensorseite her kommt ein Gyro
LPR503AL und ein Beschleunigungsssensor ADXL335 zum Einsatz. Das Auslesen der Sensoren ist sehr einfach, da Beide analoge Ausgänge haben.

Momentan ist der Aufbau noch in einem sehr provisorischen Zustand bzw. solange ich an den grundlegenden Dingen arbeite hab ich die Sensoren noch auf einem Breadboard weil sich damit leichter Arbeiten lässt.

Es gibt auch schon einige Ideen wie es weiter geht wenn das Ding mal wirklich selbständig balancieren kann, aber bis dahin wird wohl noch einige Zeit vergehen.